这是朝鲜历史上第二个王朝，称“卫氏朝鲜”这一时期铁器被广泛生产和运用，使得更加坚硬和锐利的武器与农业工具成为现实，加快了政治上的统一和权力与财富的集中。
公元前二世纪到公元前后，朝鲜半岛北部主要分布着扶余、高句丽、沃沮、东濊等部落国家。
西汉在这一地区建立了汉四郡，其中的真番、临屯二郡很快被撤消，玄菟郡也被转移到辽东。
与此同时高句丽在鸭绿江流域兴起后，开始逐步统一其周边国家，后又吞并乐浪郡。
在朝鲜半岛南部，辰国发展成了由马韩，辰韩和弁韩组成的三韩联盟。
公元前十八年，百济在马韩领地中建立，并逐步将马韩取替。
辰韩中的六个部落发展成新罗。
公元四世纪，朝鲜半岛形成高句丽、新罗、百济三国鼎立的“朝鲜三国时期”高句丽是这一时期半岛的霸主。
五世纪好太王和长寿王统治期间，高句丽进入鼎盛时期，之后的一个世纪里，仍然保持了在朝鲜半岛强势的实力，控制了朝鲜半岛大部分地区及中国东北的辽东半岛。
此后，隋唐年间，高句丽不断与中国交战，开始不断陷落，百济由高句丽建立者朱蒙的两个儿子在今首尔的位置建立。
百济吞并了马韩部落，并在四世纪时达到鼎盛时期，统治了朝鲜半岛西部的大部分地区。
后受到高句丽扩张的进攻，都城被迫迁往熊津（今公州）后又再次迁往泗沘（今扶余郡）据《三国史记》记载，新罗公元前五十七年由朴赫居世居西干在金城创建。
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